Bin picking(自动拣选)

3D自动拣选

基本原理

把零件的CAD文件与对包含有待抓取零件及环境的工作场景进行的全部3D测量相结合(集装箱或其它)。 通过把扫描得到的虚拟点云和零件的CAD模型进行比对可以确定零件在工作场景中的位置,而专利软件eyesberg3D可保证系统抓取零件而不会发生碰撞。 机器人实时接收待抓取零件的位置,并一个一个抓取直至清空集装箱。

工业需求:

  • 自动完成零散摆放的零件包括复杂零件的抓取任务
  • 避免包装处理出现额外费用的情况
  • 保证持久、稳定的生产节奏(根据机器人的尺寸、一般配置、扫描仪的性能或者在延时工作时间段的性能等等因素的不同,抓取每个零件需时4至12秒
  • 保证抓取零件的精确位置并可重复定位(根据零件的尺寸不同,位置精度介于0.1毫米至0.5毫米之间
  • 在抓取时,保证抓取夹与环境不发生碰撞

完整过程

01

扫描

cirrus3D把真实的工作场景扫描成3D点云的形式。

02

定位

eyesberg3D软件从这些3D测量经与零件的CAD模型进行比对后定位最适合抓取的零件。 为了确保抓取成功,可能被其它零件覆盖的区域均通过构建虚拟式作场景的方式被模拟出来。 软件还负责计算机器人的轨迹以避免与工作环境发生任何碰撞。

04

机器人路径规划:

摄像头可改变机器人在用于采摘的铲斗内的轨迹。 因此,机器人应用应当更容易,用于集成的时间更少。 另外,碰撞管理能实现更精确也更全面的控制以确保机器人可以“潜入”到铲斗内。 集成简单,集成用时短,可实现更高的生产率: 快速ROI。