Principio di base


 

Combinare il file CAD del pezzo con un insieme di misure 3D effetuate sulla scena di lavoro, che comprendono sia i pezzi da prelevare che l’ambiante di lavoro (cassone od altro).

Le esigenze dei clienti


 

  • Automatizzare i processi di prelievo di pezzi (altresì complessi) alla rinfusa

  • Evitare costi supplementari per guide meccaniche od altri strumenti (vibratori etc..)

  • Garantire un’alta e costante velocità (da 4 a 12 secondi / ciclo di prelievo in funzione della taglia del robot, della configurazione generale…)

  • Garantire un posizionamento preciso e ripetibile dei pezzi presi (dell’ordine di 0.1 mm/0.5 mm in funzione della taglia del pezzo)

  • Garantire la « non-collisione » della pinza con l’ambiente al momento della presa (collisione con il cassone od altri pezzi, od elementi estranei).


L’intero processo è composto da 3 tappe successive


 

Dopo la presa di un pezzo da parte del robot, ciascuna delle 3 tappe è nuovamente effettuata:
Bin-Picking
L’acquisizione: Il VisioScope collegato al sensore (scanner) digitalizza la scena di lavoro reale sotto la forma di una nuvola di punti 3D (acquisizione da triangolazione videocamera / laser).
Bin Picking Schéma vue 3D
La localizzazione : L’algoritmo di calcolo localizza il pezzo da prendere a partire da queste misure 3D. Per essere sicuro di prendere il pezzo, le eventuali zone coperte da un altro pezzo sono verificate in 3D costruendo una scena di lavoro virtuale.
Bin Picking aperçu dévracage 3D
La presa : Il robot riceve la posizione (3 componanti in traslazione) e l’orientamento (3 componenti in rotazione) del pezzo da prendere, e anche un « un possibile» punto di prelievo tra le varie differenti soluzioni che la tecnologia Eyesberg® permette di far apprendere in anticipo al robot.

Il programma del robot dovrà quindi scegliere tra le varie soluzioni fornite in funzione dei suoi vincoli (accessibilità, singolarità …)