Principio di base


Combinare il file CAD del modello con una misura 3D del pezzo da prelevare (nastro trasportatore, supporto o altro).

Le esigenze industriali



  • Automatizzare il processo di presa di pezzi anche complessi e disposti in posizione aleatoria

  • Garantire un ritmo di lavoro costante e intenso (da 4 a 12 secondi /pezzo preso in funzione della taglia del robot e della configurazione generale dell’impianto)

  • Garantire un posizionamento preciso e ripetibile dei pezzi prelevati (nell’ordine di 0.1 mm - 0.5 mm in funzione della taglia del pezzo)


Il processo è composto da 3 tappe successive :


Dopo il prelievo di un pezzo a cura del robot, ciascuna delle 3 tappe è nuovamente eseguita :
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1 - L’acquisizione : Il VisioScope collegato al sensore di misura digitalizza la reale scena di lavoro in una nuvola di punti 3D (acquisizione per triangolazione videocamera / laser).
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2 - La localizzazione : L’algoritmo di calcolo localizza il pezzo da prendere a partire da queste misure 3D.
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3 - La presa : Il robot riceve la posizione (3 componanti in traslazione) e l’orientamento (3 componenti in rotazione) del pezzo da prendere, e anche un « un possibile» punto di prelievo tra le varie differenti soluzioni che la tecnologia Eyesberg® permette di far apprendere in anticipo al robot.

Il programma del robot dovrà quindi scegliere tra le varie soluzioni fornite in funzione dei suoi vincoli (accessibilità, singolarità …)