Bin picking 3D

Dévracage robotisé 3D

Principe de base

Combiner le fichier CAO de la pièce avec un ensemble de mesures 3D effectué sur la scène de travail comprenant les pièces à saisir et l’environnement (conteneur ou autre). La comparaison entre le nuage de points virtuel numérisé et le modèle CAO de la pièce permet de localiser les pièces dans la scène de travail, et le logiciel breveté eyesberg3D garantit une prise de pièce par le système sans collision. Le robot reçoit en temps réel la position de la pièce à saisir et, pièce par pièce vide entièrement le conteneur.

Les besoins industriels :

  • Automatiser des tâches de préhension de pièces même complexes disposées en vrac
  • Éviter des surcoûts de conditionnement
  • Garantir une cadence soutenue et constante (4 à 12 secondes par pièce saisie en fonction de la taille du robot, de la configuration générale et du fait de scanner ou non en temps masqué …)
  • Garantir un positionnement précis et répétable des pièces saisies (de l’ordre de 0.1 mm 0.5 mm en fonction de la taille de la pièce)
  • Garantir la non collision de la pince avec l’environnement lors de la préhension
fond a propos

Le processus complet

01

La numérisation

Le cirrus3D numérise la scène de travail réelle sous la forme d’un nuage de points 3D.

02

La localisation

Le logiciel eyesberg3D localise la meilleure pièce à saisir à partir de ces mesures 3D par comparaison avec le modèle CAO de la pièce. Afin de garantir la préhension, les éventuelles zones de recouvrement par les autres pièces sont simulées en construisant une scène de travail virtuel. Le logiciel prend également en charge le calcul de la trajectoire robot pour éviter toute collision avec l’environnement de travail.

03

La préhension

Le robot reçoit la position (3 composantes en translation) et l’orientation (3 composantes en rotation) de la pièce à saisir, ainsi qu’un « choix possible » de préhensions parmi les différentes stratégies de préhensions que la technologie Eyesberg® vous permet de préalablement apprendre au robot. Charge alors au programme robot de choisir parmi celles-ci en fonction de ses propres contraintes (accessibilité, singularités …) et de saisir la pièce accessible.

04

Robot Path Planning

Le capteur prend en change la trajectoire robot à l’intérieur de la benne pour le dévracage. Ainsi, l’applicatif robot devient plus facile et le temps d’intégration est réduit. De plus, la gestion des collisions est mieux appréhendée et plus précise pour permettre au robot de « plonger » dans la benne. Une intégration simplifiée et moins longue associée à une meilleure productivité : un ROI rapide.