Principe de base


Combiner le fichier CAO de la pièce avec une mesure 3D de la pièce réelle à saisir dans son environnement (convoyeur, support ou autre).


 


Les besoins industriels :



  • Automatiser des tâches de préhension de pièces même complexes disposées aléatoirement

  • Garantir une cadence soutenue et constante (4 à 12 secondes par pièce saisie en fonction de la taille du robot, de la configuration générale et du fait de scanner ou non en temps masqué …)

  • Garantir un positionnement précis et répétable des pièces saisies (de l’ordre de 0.1 mm 0.5 mm en fonction de la taille de la pièce)


Le processus complet est composé de 3 étapes successives.


 Après la préhension d’une pièce par le robot, chacune des 3 étapes est à nouveau exécutée :


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1 - La numérisation : le capteur de mesure numérise la scène de travail réelle sous la forme d’un nuage de points 3D (acquisition par triangulation caméra / lumière LED projetée).

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2 - La localisation : L’algorithme de calcul localise la pièce à saisir à partir de ces mesures 3D.

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 3 - La préhension : le robot reçoit la position (3 composantes en translation) et l’orientation (3 composantes en rotation) de la pièce à saisir, ainsi qu’un « choix possible » de préhensions parmi les différentes stratégies de préhensions que la technologie Eyesberg® vous permet de préalablement apprendre au robot. Charge alors au programme robot de choisir parmi celles-ci en fonction de ses propres contraintes (accessibilité, singularités …)