Principe de base


Combiner le fichier CAO de la pièce avec un ensemble de mesures 3D effectué sur la scène de travail comprenant les pièces à saisir et l’environnement (conteneur ou autre).


Les besoins industriels :



  • Automatiser des tâches de préhension de pièces même complexes disposées en vrac

  • Éviter des surcoûts de conditionnement

  • Garantir une cadence soutenue et constante (4 à 12 secondes par pièce saisie en fonction de la taille du robot, de la configuration générale et du fait de scanner ou non en temps masqué …)

  • Garantir un positionnement précis et répétable des pièces saisies (de l’ordre de 0.1 mm 0.5 mm en fonction de la taille de la pièce)

  • Garantir la non collision de la pince avec l’environnement lors de la préhension


Le processus complet est composé de 3 étapes successives.


 Après la préhension d’une pièce par le robot, chacune des 3 étapes est à nouveau exécutée :


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1 - La numérisation : le Visiocope connecté au capteur de mesure numérise la scène de travail réelle sous la forme d’un nuage de points 3D (acquisition par triangulation caméra / laser).

Bin Picking Schéma vue 3D

2 - La localisation : L’algorithme de calcul localise la meilleure pièce à saisir à partir de ces mesures 3D. Afin de garantir la préhension, les éventuelles zones de recouvrement par une autre pièce sont simulées en 3D en construisant une scène de travail virtuelle.

Bin Picking aperçu dévracage 3D

 3 - La préhension : le robot reçoit la position (3 composantes en translation) et l’orientation (3 composantes en rotation) de la pièce à saisir, ainsi qu’un « choix possible » de préhensions parmi les différentes stratégies de préhensions que la technologie Eyesberg® vous permet de préalablement apprendre au robot. Charge alors au programme robot de choisir parmi celles-ci en fonction de ses propres contraintes (accessibilité, singularités …)