Grundprinzip


Kombination der CAD-Datei des Werkstücks mit allen 3D-Messungen, die in der Arbeitsumgebung durchgeführt werden. Hierzu gehören die zu erfassenden Werkstücke und das  Umfeld.

Die industriellen Bedürfnisse :


  • Automatisierung des Greifens auch komplexer als Schüttgut vorliegender Werkstücke.
  • Vermeidung von Verpackungsmehrkosten.
  • Gewährleistung eines intensiven und konstanten Arbeitstaktes (4 bis 12 Sekunden pro Werkstückerfassung entsprechend der - - Robotergröße, der  allgemeinen Konfiguration und der Tatsache, ob in überlappender Zeit gescannt wird oder nicht ...).
  • Gewährleistung einer genauen und wiederholbaren Anordnung der erfassten Werkstücke (zirka 0,1 mm / 0,5 mm, je nach Größe des Werkstücks).
  • Gewährleistung dessen, dass der Greifer bei der Werkstückaufnahme nicht mit der Umgebung kollidiert.

Film

Das komplette Verfahren besteht aus 3 aufeinanderfolgenden Schritten.


Nach dem Ergreifen eines Werkstücks durch den Roboter wird jeder der 3 Schritte erneut ausgeführt.
Bin-Picking
1 – Digitalisierung: Das an den Messsensor angeschlossene Visiocope digitalisiert die reale Arbeitsumgebung in Form einer 3D-Punktwolke (Erfassung durch Kamera / Laser-Triangulation).
Bin Picking Schéma vue 3D
2 – Lokalisierung: Ausgehend von diesen 3D-Messungen lokalisiert der Berechnungsalgorithmus das beste zu erfassende Werkstück. Um das Ergreifen zu gewährleisten, werden die eventuell durch ein anderes Werkstück verdeckten Bereiche in 3D simuliert, indem eine virtuelle Arbeitsumgebung entworfen wird.
Bin Picking aperçu dévracage 3D
3 -Ergreifen: der Roboter erhält die Position (3 Komponenten für die Verschiebung) und die Ausrichtung  (3 Komponenten für die Rotation) des zu erfassenden Werkstücks sowie eine "Auswahlmögichkeit" unter den verschiedene Erfassungsstrategien der Eyesberg® Technologie, der Roboter vorher  erlernen musste. Das Roboterprogramm wählt aus diesen Strategien entsprechend den eigenen Einschränkungen  (Zugänglichkeit, Eigenarten ...) aus.

Erfassung durch Triangulation zwischen einer Kamera und einem Laser :


Die Kamera/Laser-Triangulation ist ein Bilderfassungsprinzip. Mit dieser Methode kann ein Volumenbild des Werkstücks erstellt werden.

Die erhaltene Information ist eine x-, y- und z-Information des Werkstückreliefs.

Diese Erfassung erfolgt durch Abtasten. Die Deformierung eines auf einWerkstücks projizierten Laserstrichs  wird mit Hilfe einer Kamera durch die industriellen Bildverarbeitungsrechner des Visioscope-Sortiments analysiert.