Grundprinzip


Die CAD-Datei des Teils mit allen 3D-Messungen kombinieren, die in der Arbeitsumgebung durchgeführt werden, einschließlich zu erfassende Teile und das Umfeld.

Die industriellen Bedürfnisse :


  • Automatisierung des Greifens auch komplexer, als Schüttgut vorliegender Teile.
  • Einen intensiven und konstanten Arbeitstakt garantieren (4 bis 12 Sekunden pro erfasstem Teil entsprechend der Größe des Roboters, der allgemeinen Konfiguration und der Tatsache, ob in überlappender Zeit gescannt wird oder nicht ...).
  • Eine präzise und wiederholbare Anordnung der erfassten Teile garantieren (circa 0,1 mm / 0,5 mm, je nach Größe des Teils).

Film

Das vollständige  Verfahren besteht aus 3 aufeinanderfolgenden Schritten.


Nach dem Ergreifen eines Teils durch den Roboter wird jeder der 3 Schritte erneut durchgeführt.
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1 – Die Digitalisierung : Das an den Messsensor angeschlossene Visiocope digitalisiert die reale Arbeitsumgebung in Form einer 3D-Punktwolke (Erfassung durch Kamera / Laser-Triangulation).
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2 – Die Lokalisierung : Der Berechnungsalgorithmus lokalisiert das beste Teil, das es zu erfassen gilt, ausgehend von diesen 3D-Messungen.
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3 – Das Ergreifen: Der Roboter erhält die Position (3 Komponenten in Translation) und die Ausrichtung (3 Komponenten in Rotation) des zu erfassenden Teils sowie eine "mögliche Wahl" zum Ergreifen unter verschiedenen möglichen Strategien, die Sie dem Roboter dank der Eyesberg® Technologie eingeben können. Das Roboterprogramm hat dann die Aufgabe, unter Berücksichtigung der Vorgaben die jeweils Beste zu wählen (Zugänglichkeit, Eigenarten ...) auszuwählen.

Erfassung durch Triangulation zwischen einer Kamera und einem Laser :


Die Kamera/Laser-Triangulation ist ein Bilderfassungsprinzip. Mit dieser Methode kann ein Volumenbild des Teils erstellt werden.

Die erhaltene Information ist eine x-, y- und z-Information des Reliefs des Teils.

Diese Erfassung wird durch Abtasten erzielt. Die Deformierung eines auf ein Teil projizierten Laserstrichs  wird mit Hilfe einer Kamera durch die industriellen Bildverarbeitungsrechner des Visioscope-Sortiments analysiert.